ROS2与TurtleBot3仿真入门教程

说明：

• 介绍如何ros2下进行导航

步骤：

• 新开终端，运行gazebo

登录后复制

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py1.

• 新开终端，导航

登录后复制

$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:
=/home/ubuntu/map.yaml1.

• 需要指定地图的绝对路径，要不地图不能正常加载
• 需要修改navigation2.launch.py，变更nav2_bringup_launch.py为bringup_launch.py要不提示文件不能找到
• 点击2D Pose Estimate初始化位姿，点击Navigation2 Goal选择目标点进行导航
• 效果如下：

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