Delta并联机构在ADAMS仿真中的运动副设置

一、Delta机构分析：

Delta并联机构由固定平台、浮动平台以及连接固定平台与浮动平台的三条完全一致的支链，其中每一条支链都由主动杆和被动杆组成，被动杆是由两条长边和两条短边组成的平行四边形机构。三条支链在固定平台以及浮动平台上都以120度角均匀分布。固定平台与主动杆通过旋转副连接，主动杆与从动杆通过旋转副连接，从动杆与浮动平台也通过旋转副连接。其中组成从动杆的平行四边形，其四个关节处也是通过旋转副连接。从机构上分析，Delta机构的固定平台与浮动平台之间有三条支链，组成了一个闭环。而在支链内部，从动杆又由一个平行四边行组成，也是一个闭环。

二、ADAMS中仿真的步骤：

1.在Solidworks中建好Delta机构的 三维模型 后，另存为Parasolid格式的.x_t文件。然后把.x_t文件导入ADAMS中，保存为.bin格式的数据库文件。

2.在ADAMS中，先要对各 Part 进行重命名，这是因为在Solidworks中可能对同一个零件进行了多次装配。因此在ADAMS中会使这些零件Part名相同，从而导致只能选择一个Part。而对零件进行重命名就不会再出现这个问题。

3.之后把固连在一起，材料属性又相同的零件通过布尔或运算合并在一起，生成一个Part，这有利于后面对零件进行材料属性的 赋值 。因为如果不把这些零件合并在一起，则需要对每一个零件都进行一次材料属性的赋值，此后还得对这些结构上固连在一起的零件进行固定副的设置。而合并在一起后多个零件就成了一个Part，只需要进行一次材料属性的赋值即可，并且也不再需要对它们之间进行固定副的设置。

4.对各Part赋予不同的颜色。对不同的Part赋予不同的颜色，这有利于对零件的区分。方法是选择Part下面的Solid，右键--外观—颜色，即可修改零件颜色。

5.设置铰链。一般就是按照Solidworks中建模的运动副设置铰链。按照通常情况，固连在一起的两个零件之间设置固定铰链，旋转副的位置设置旋转铰链。此处要注意一个问题：设置旋转铰链时，是第一个Part绕第二个Parts旋

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