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Jetson NX使用ROS + YOLOv5 + CVbridge实现视觉检测

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背景

由于项目需要，需要使用ros topic发布工业相机的图片，这里使用到了ros中的CVbridge，因为默认的CVbridge使用ros 的python2.7，但是subscriber接收到图片后使用YOLO检测目标，YOLO需要在python3下运行

了解到有两种解决方法：

1. 新建一个工作空间，在python3下编译CVbridge。

2. 新建一个中间节点，中间节点接受图片并把图片转为自定义message发布出来。

这里只尝试第一种方法，以下是详细过程。

环境

硬件： NVIDIA JETSON NX + 大恒工业相机USB3.0接口

软件：JetPack 4.4， Python3.6 .9，Ros Melodic，Opencv 4.1.11

未使用 Anaconda

过程

首先创建一个新的工作空间

mkdir catkin_workspacecd catkin_workspacemkdir src

在工作空间中配置依赖，前两个参数都一样，注意最后一个jetson为 arm 架构，文件名不一样。注意：根据评论反馈，每个人的环境存在差异，路径需要查看自己的环境

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/arrch64-linux-gnu/libpython3.6m.socatkin config --install

在工作空间中克隆cv_bridge包。注意：ROS Melodic对应的cv_bridge的依赖为OpenCV3，Jetson NX自带的为OpenCV4，这里我们选择编译Noetic版的cv_bridge，其依赖为OpenCV4。

cd srcgit clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

接下来返回上一目录进行编译

cd ..catkin build

最后source环境

source install/setup.bash --extend

使用如下，先引用其他头文件，使用sys.path.remove移除python2.7环境，再使用sys.path.append添加刚才编译的cv_bridge所在的python3环境。注意：这里要注意引用顺序，顺序不对会导致某些引用报错。

import roslibimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Quaternion  from sensor_msgs.msg import Imagefrom neuvition_driver.msg import testfrom publishers.msg import scaleimport timeimport cv2import pycuda.autoinit  # This is needed for initializing CUDA driverimport numpy as npimport ctypesimport tensorrt as trtimport pycuda.driver as cudaimport sysimport threadingimport randomsys.path.remove("/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages")import cv2sys.path.append("/home/nvidia/Documents/xw/catkin_work/install/lib/python3/dist-packages")from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError