ADAMS和MATLAB联合仿真进阶（二）

上次介绍了adams与matlab联合仿真有关的操作流程，输入和输出变量的设计都借助于VARVAL函数 ，但是在我搭建模型时遇到了输入变量设计为恒定角速度时，联合仿真结果却与adams单独仿真结果相差巨大的情况，猜测可能是VARVAL函数接受的输入仅为力和力矩，最后在偶然间看到这篇文章之后设计变量使用，选择使用设计变量来作为角速度输入，本篇文章是对引用文章复现所做的一些整理。

首先搭建一个物理模型，如图所示

对于上述物体，右侧物体绕着左侧物体以恒定角速度进行旋转。

1、首先创建设计变量wx如图所示，在菜单栏“设计探索”种找到“设计变量”。

2、在设计变量里修改变量名称和标准值，如图：

3、将设计变量带入到旋转副的驱动里（如何为旋转副添加驱动，这是基本知识，在这里不展示了），进入旋转副驱动 里，在“..."里进入如下界面，在右下角”获取对象数据“下拉菜单里选择“设计变量”，在右侧空白区域点击鼠标，在新的界面里选择对应的设计变量，然后点击下方的”插入对象名称“得到图5所示：

4、此时用设计变量表示角速度完成，接下来就是创建与matlab的联合仿真，过程见adams与matlab联合仿真，在此不赘述。如图6所示：

5、创建m文件 初始化设计变量，程序如图：

clear
clc

Controls_Plant_1   %adams生成的文件名
cmd1='variable modify  variable_name =.ex0.w  real_value=0!';%设计变量修改
cmd2='variable modify  variable_name =.ex0.wx  real_value=0.279!';%设计变量修改
ADAMS_init=[cmd1 cmd2];%参数初始化

对于上面的程序，”.ex0.w"和“.ex.wx"都是设计变量，文末用”！“结尾，不然只能运行一行。

6、初始化之后记得修改simulink 为交互式（这地方不知道是不是我的matlab有问题，不用交互式设计变量无法修改），修改结果如图中红圈所示：

如此即完成了设计变量控制恒定角速度的全过程。