Haption Virtuose 6D TAO High Force力反馈系统介绍

Virtuose 6D TAO HF是一款搭载六主动自由度的力反馈设备，该产品自带被动式夹持器，工作空间大，可与EtherCAT接口通信，是轻松控制从机械臂的首选产品，特别适合工业遥操作、核工业遥操作等应用。

产品特点

▪ 六主动自由度、被动式夹持器

▪ 被动式重量平衡

▪ Ethernet或Ethercat通信系统

▪ TREH手柄(遥操作机器人人体工学手柄), 专为主从操作设计, 含安全开关功能

▪ 按钮盒: 四个专用开关按钮可锁定夹持

▪ 重量更轻，无需专用设备即可完成运输

▪ Haption TREX teleRobotics Extender

▪ 专用插件:3DExperience™, Catia™ & Delmia™ V5, Solidworks™

▪ 提供驱动 (二进制或源代码):Python™, ROS™, CHAI3D™, ODE™, Matlab Simulink™

▪ 合作伙伴: Unity3D™

▪ 模块化：用户可使用夹持器或手柄（末端执行器）握住力反馈设备 。在夹持工具上有两个按钮。一个按钮是三位按钮，另一个按钮是第七自由度被动式夹持器。按钮盒配有三个按钮和三个多位按钮。

技术指标

平移工作空间1330 x 575 x 1020 毫米

旋转工作空间330° x 120° x 270°

载荷（工作空间中心），旋转力（峰值、连续）70 N（峰值）/ 30 N（连续）5 Nm，1.4 Nm

位置分辨率0.0013 mm

旋转分辨率0.0018°

设备重量12 kg

电气性能

供电100-240 VAC 50/60Hz 单向供电

耗电平均耗电：200瓦，极大耗电：540瓦

软件

极大平移刚度2000 N/m

极大旋转刚度40 Nm/ rad

更新率1000 Hz