DynaSLAM及相关技术杂谈

1.dynaslam

1.TensorFlow下载地址
2.提取opencv的cmake，提取码dyna
3.换源和信任问题：

-i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple --trusted-host mirrors.aliyun.com

4.制作TUM数据集格式：

   ros包重新索引：rosbag reindex 1.bag rosbag info 1.bag python associate.py

   python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt
5.python版本转换

   alias python=‘/usr/bin/python2’
6.画图

   （评估命令不一样，结果就不同，顺序不一样可能也不同）

   evo_ape tum half-true.txt half-slam2.txt -as -p 绝对轨迹误差(也画热力图)

   evo_rpe tum half.txt half-true.txt -r trans_part -a -s -p 相对平移误差(单位m)

   evo_rpe tum half.txt half-true.txt -r angle_deg -a -s -p 相对旋转误差(°)

   evo_traj tum xkdyna.txt xkslam2.txt -p 画轨迹

   evo_traj tum half-slam2.txt half.txt --ref=half-true.txt -va -a -s -p 3条及以上轨迹

evo_ape tum groundtruth.txt ORB-SLAM3.txt -a -s --plot --plot_mode xyz --save_plot ORB-SLAM3-a.png --save_results ./ORB_SLAM3.zip

evo_ape tum groundtruth.txt SPLD-SLAM.txt -a -s --plot --plot_mode xyz --save_plot SPLD-SLAM-c.png --save_results 
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