SICK-TIM320设备使用手册详解

（可以进入sick官网输入产品序列号查找说明书）

概述：  TIM320 是一款室内型的小巧激光雷达，扫描范围 270°，角度分辨率 1，最远 扫描距离可以达 4 米。具有 16 个自由可编辑区域组，每组三个区域，被广泛应 用于 AGV 防撞 

硬件组成： TIM320 带有一个 Micro-USB 调 试 接 口 ， 可 以 通 过 该 接 口 与 装 有 SOPAS  Engineering Tool 的电脑相连,还有有个 A 码 12 针 M12 的电源/IO 接口

1. USB 线缆 8036106

注：可用常见早期 android 手机数据线（Mini-usb）替代(单纯充电线不可以) 

主接口线缆：6054974 (5M) M12 A 码 母头

 注：输入 COM 端可以根据客户控制电路选择接电源正极或者 GND.一定注意线芯颜色，不同型号线 缆颜色会有差异。TIM320 输入信号可以根据不同接线适配 PNP 或者 NPN,产品型号决定了输出 信号类型,不可改变 

机械安装 TIM320 包装内自带两个安装螺栓和两个金属安装片，两个 M3 安装螺栓，螺 栓旋入深度最大 2.8mm.对于震动大于 datasheet 标称标准的环境，建议增 加减震措施。比如选择西克的减震套装。

注：图片中的 LiDAR 为室外版 TIM，也可以此套装也可以适配 TIM320. 

设定与调试  客户确认接线正确无误后，可以对产品通电（DC 9-28V）,并且用 USB 线缆连接 电脑与 TIM320 的 USB 接口。 

1. SOPAS Engineering Tool 获取 建议客户去官网下载最新的 SOPAS Engineering Tool 软件，该软件是 TIM 调试设定必须软件. :www.sick.com/SOPAS_ET

2. 下载后按照提示安装即可，也许管理员权限才能在电脑上安装该软件。目前 该软件支持 Windows 操作系统，注意家庭版，教育版或者非完整版安装的操 作系统可能无法正常工作

3. 完全安装后开始“Sopas”软件运行。 路径：开始>程序>SICK>SOPAS Engineering Tool>sopas(XP 或者 win8) 路径：Desktop>SOPAS Engineering Tool(桌面创建图标所有系统) 

4. 在 SOPAS 和 TIM 之间通过向导开始自动建立通讯连接：

1)点击“Search setings”打开 Search setings 窗口后选择“Interface oriented search”,点击下一步按钮

2) 通过向导选择“USB 通信”然后点击下一步

3）默认协议选择，点击下一步按钮

4）默认选择，点击下一步按钮

5）点击“Finish”按钮开始自动搜索设备

6）搜索到设备，点击图标建立连接

7）设备处于离线状态，点击“OFFLINE”切换为在线，如果绿色已经在线无需 本步骤

8）点击设备图标上“LOGIN”按钮，打开登陆窗口，选择 Authorized Client （授权的用户）输入密码 client,点击登陆窗口的“LOGIN”按钮完成登陆

9）点击设备图标上三个点的标记，打开选项菜单，点击“Open device Window” 

10）在设备窗口左侧目录树中点击“Parameter”-“Basic Settings”中可 看到 TIM 的当前参数：分辨率，扫描频率和角度范围，也可看到状态/模式。 

11）在设备窗口左侧目录树中点击“Parameter”-“Data processing”， “Start”填入 0，“Stop”填入 180

12）区域设定 该功能窗口中有对区域进行设定的各种功能，客户可以按照下 图顺序尝试操作。

注：边界点的坐标客户可以准确输入，具体操作联系相应团队技术支持，区域 设定完成一定要对区域进行下载，这样才能保证重新上电区域设定仍然有效。 

13) 事件评估 在客户现场可能会遇到一些特殊干扰物，比如高亮物体，比如 飞鸟等，当然这些干扰因素需要客户通过 SOPAS 界面去界定和判断。下图的两 个延时分别对应保护发生延时，和保护消失延时。

对于“Blanking Size”我们可以认为是最小检测物尺寸，小于改尺寸设定的 物体雷达不做出反应。如果由于某种原因有些光学噪点的话，此功能有很好的 效果。适当增加改尺寸对于偶尔的单个或者光学噪点进行屏蔽。

14）点击红色向下箭头将参数下载到设备，点击芯片标志将参数保存到设备中， 只下载不保存，断电会丢失

注：此处的下载是参数下载和区域设定中下载是两回事，不管参数还是区域下 载如果需要断电保持一定点击保存按钮。

客户应用问题：  TIM320 有良好的场景适应性，但是难免客户的会有一些非常规的特殊事件或 者目标物的存在。鉴于此特做说明如下：

 高反光物体或者强光干扰 

这种干扰一般发生于特定位置或者角度，经常表现于瞬间或者断续干扰如下图特例，车体和白色立柱还有一定距离但是区域内断续出现侵入点云

放置书包后明显发现区域内点云消失

这种干扰一般增大 Blanking size 可以很好解决

 焊装车间或者一些喷砂，喷雾车间  

空气中漂浮的颗粒物密度达到一定的浓度，可以通过颗粒物过滤器(Particle filter)来改善客户的使用体验感。 

相关资料：  如果客户想了解更多更详细信息，请参照西克官网相应手册和说明，参照链 接： Datasheet： https://cdn.sickcn.com/media/pdf/6/46/546/dataSheet_TIM320- 1131000S02_1067919_zh.pdf 操作指南： https://cdn.sickcn.com/media/docs/0/30/530/Operating_instructions_TiM 31x_TiM32x_en_IM0060530.PDF 技术信息： https://cdn.sickcn.com/media/docs/1/31/231/Technical_information_TiM3 xx_Detecting_Laser_Scanner_en_IM0042231.PDF EU（CE）声明（欧洲）： https://www.sick.com/media/edb_certs//9298083_00.pdf ACMA 声明： https://www.sick.com/media/edb_certs//9216971_00.pdf China-RoHS: https://www.sick.com/media/edb_certs//9247577_00.pdf CUS(北美): https://www.sick.com/media/edb_certs/E135561_02.pdf 西克官网页提供相应的 EPLAN,CAD/CAE 或者更详细文件，请